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Stresstech產(chǎn)品線包括利用巴克豪森噪聲技術(shù)、孔鉆(ESPI：電子散斑圖案干涉術(shù))以及本文焦點 - X射線衍射的應(yīng)力分析儀。隨著技術(shù)和制造的進步，產(chǎn)品線包括許多自動測量功能，并使用了工業(yè)機器人。工業(yè)機器人可用于測量具有復(fù)雜形狀和寬表面工件的殘余應(yīng)力，通過自動化創(chuàng)建靈活的測量過程。Stresstech機器人的X射線測量系統(tǒng)被稱為Xstress機器人。

圖1：機器人通過 X 射線衍射在具有復(fù)雜形狀、寬表面或難以到達區(qū)域的零件上簡易測量殘余應(yīng)力 

根據(jù)X射線衍射數(shù)據(jù)測定殘余應(yīng)力

X射線是具有較短波長(即比可見光具有更高的能量)的電磁輻射波。短波長X射線非常適合探測材料中的面間距。使用面間距作為極限標(biāo)距長度，X射線技術(shù)是理想的技術(shù)，并適用于所有結(jié)晶材料，特別是金屬，同時也適用于陶瓷。其測量絕對應(yīng)力，而無需無應(yīng)力樣品進行校準(zhǔn)。

具有周期性晶格結(jié)構(gòu)的材料可以用所謂的單位晶胞描述，其是包含用于指定各種材料晶體結(jié)構(gòu)信息的Z小體積單元。通過連接原子所在的點形成晶格結(jié)構(gòu)。用于描述這些單位晶胞的常用的坐標(biāo)系是米勒指數(shù)計數(shù)法。

Z常見的X射線源是X射線管，其中電子被轟擊至目標(biāo)金屬陽極。通過加熱充當(dāng)陰極的鎢絲形成熱離子電子。用高電壓(25 kV至60 kV)將電子加速，這給予電子足夠的能量使其從目標(biāo)金屬原子，發(fā)射特定于陽極材料的標(biāo)識特征射線,這種接近單色射線可用于X射線衍射分析。

 通過衍射峰位置計算應(yīng)變，由衍射數(shù)據(jù)確定殘余應(yīng)力。作用在測量材料上的應(yīng)力改變了晶面間距，其可以被測量。在實踐中，首先測量無應(yīng)力的金屬粉末以對特定材料的器件進行校準(zhǔn)。在校準(zhǔn)期間，將檢測器放置到粉末的已知衍射角，并設(shè)置角度盤。然后通過測量具有多個傾斜角的晶格距離來計算應(yīng)力，并且結(jié)果被繪制為d vs sin2X圖，其中d是測量的晶面間距，X是傾斜角。可從該d vs sin2X圖的斜率確定殘余應(yīng)力。

X射線衍射是測量殘余應(yīng)力的非破壞性的、簡便的方法。曝光區(qū)域量會影響測量時間，而使用較大的準(zhǔn)直器會減少測量所需時間。

 
圖2：來自晶格面的X射線衍射(布拉格定律) 

　　布拉格定律描述了來自晶格面的X射線衍射。表示為λ=2dsinθ，其中λ是X射線的波長，d是晶面間距，θ是衍射角，如圖2所示。布拉格定律假定入射波和衍射波同相并經(jīng)歷相長干涉。布拉格定律已證明其本身是精準(zhǔn)的、正確的，使其成為衍射應(yīng)用的有用工具。

用機器人達到極限

 工業(yè)機器人系統(tǒng)包括具有多個軸的機器人臂，其由機器人控制器控制?？刂破鬟€可以控制外部軸和旋轉(zhuǎn)單元，可用于操作工件。機器人具有不同的尺寸、不同的有效載荷和可達性。機器人應(yīng)用的重要部分是附接到機器人凸緣的工具，機器人需要完成其任務(wù)。該工具幾乎可以是任何東西：夾子、焊槍、點膠機等。機器人系統(tǒng)通常具有外圍I/O設(shè)備，其可以通過機器人控制器進行操作和監(jiān)視。其中一個關(guān)鍵特征是機器人也是可重新編程的。

Xstress機器人系統(tǒng)是用于測量殘余應(yīng)力的交鑰匙解決方案。它使用工業(yè)機器人作為測角儀，從而為測量過程帶來更多的靈活性和自動化。Xstress機器人系統(tǒng)由包括機器人控制器、X射線管和準(zhǔn)直器的工業(yè)機器人、X3003主機和帶有XTronic軟件的計算機組成。作為選項，Xstress機器人可以使用迷你管而非標(biāo)準(zhǔn)的G3 X射線管進入圖3所示的較小空間。

在X射線測量中使用Xstress機器人與工業(yè)機器人的Z大優(yōu)勢是能夠?qū)?/span>G3測量頭移動到其他難以到達的空間，從而生成準(zhǔn)確的測量結(jié)果。寬工作區(qū)為Xstress機器人提供了測量大型、復(fù)雜零件的方法，無需在測量之間移動零件。此外，由于XTronic中測量點的映射特征，測量過程是自動的。Xstress機器人是敏捷的，能移動至難以到達的位置(如可以移動至圓柱形管)，而對標(biāo)準(zhǔn)測角儀來說這是一個不可能的任務(wù)。機器人可輕易地將測量頭帶入管內(nèi)以測量如圖4所示的管焊縫的應(yīng)力。

  
圖4：Xstress機器人測量圓柱體零件的內(nèi)部

該系統(tǒng)可以包括外部軸線以在測量期間旋轉(zhuǎn)諸如曲軸的零件，從而給予機器人更多的可用于測量的空間。Xstress機器人系統(tǒng)可以利用旋轉(zhuǎn)軸訪問：例如軸的各側(cè)。旋轉(zhuǎn)單元是高度自動化應(yīng)用的理想選擇，如圖5所示。

圖5：Xstress機器人在曲軸上進行測量 

使用方便

Stresstech在設(shè)計Xstress機器人時考慮了Z終用戶。大多數(shù)工作是使用XTronic軟件完成的，XTronic軟件控制機器人并計算殘余應(yīng)力。在正常操作中，首先將附接到機器人臂的G3測角儀手動定位到測量位置。位置被映射到測量程序，然后通過XTronic軟件加以執(zhí)行。在測量程序期間，機器人將G3測角儀移動到測量位置，并根據(jù)XTronic中定義的參數(shù)測量工件。實時計算殘余應(yīng)力，用XTronic在圖中顯示數(shù)據(jù)。Z終用戶無需為數(shù)據(jù)處理花費時間，因為能以用戶友好的形式從XTronic中即刻讀取測量結(jié)果。

XTronic提供各種功能支持Xstress機器人測角儀的操作?？梢酝ㄟ^XTronic將機器人移動到編程位置，無需使用機器人示教器。這有助于驗證測量點。此外，XTronic具有對準(zhǔn)X射線管以實現(xiàn)更準(zhǔn)確測量結(jié)果的功能。必須手動進行標(biāo)準(zhǔn)測角儀的對準(zhǔn)，機器人測角儀只能通過修改XTronic的工具數(shù)據(jù)和機器人自動對準(zhǔn)本身進行對齊。